Isaac Gym 安装教程

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Isaac Gym 下载

  1. 点击 https://developer.nvidia.com/isaac-gym 进入此网站,点击右上角进行登录

Screenshot 2024-01-11 19.46.27

  1. 登录后点击“join”以开始下载。也可以直接从 这里 下载

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  1. 下载完成后,您会得到一个名为 IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz 的压缩文件。image-20240111195955214

  2. 在具有 GUI 的 Linux 系统中,可以通过右键点击解压,或使用以下命令行命令解压:

    tar -xf ./IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz
    
    • -x: 这个参数表示“提取”。它指示 tar 命令从给定的压缩文件中提取文件;
    • -f: 这个参数表示“文件”。它告诉 tar 命令接下来的参数是一个文件名,这个文件名指的是你要操作的压缩文件。

Isaac Gym 安装

注意:请确保您的系统已安装 Anaconda (python3+pip),且 Python 版本在 3.5 到 3.9 之间。

  1. 首先安装 PyTorch 包:

     pip install torch==2.0.0 torchvision==0.15.1 torchaudio==2.0.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118 
    

    或使用 conda:

    conda install pytorch==2.0.0 torchvision==0.15.0 torchaudio==2.0.0 pytorch-cuda=11.8 -c pytorch -c nvidia
    

    ⚠️ 如果随 pytorch 安装的 numpy 版本过高,请使用以下命令安装较低版本的 numpy

    pip install numpy==1.22 -i https://pypi.tuna.tsinahua.edu.cn/simple
    
  2. 进入解压的 isaacgym 文件夹中的 python 子文件夹:

    cd isaacgym/python
    

    使用 pwd 命令检查当前路径,应显示类似 /Users/xxxx/Downloads/isaacgym/python

  3. 使用以下命令安装 Isaac Gym:

    pip install -e . -i https://pypi.tuna.tsinahua.edu.cn/simple
    
  4. 这时,按理说你应该安装好 isaac gym 了,可以使用以下命令 验证 isaac gym 是否已成功安装:

    pip show isaacgym
    

Isaac Gym 安装教程
5. 此时可以 examples 文件夹查看官方的示例:

cd examples
ls # 查看所有可以运行的案例

Isaac Gym 安装教程
6. 可以使用以下命令查看官方示例:

 python franka_cube_ik_osc.py

正文完
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历史的配角
版权声明:本站原创文章,由 历史的配角 于2024-01-12发表,共计1043字。
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