Isaac Gym 安装教程

Isaac Gym 下载

1. 点击 https://developer.nvidia.com/isaac-gym 进入此网站，点击右上角进行登录

2. 登录后点击“join”以开始下载。也可以直接从 这里 下载

3. 下载完成后，您会得到一个名为 IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz 的压缩文件。

4. 在具有 GUI 的 Linux 系统中，可以通过右键点击解压，或使用以下命令行命令解压：

   tar -xf ./IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz
   

   • -x: 这个参数表示“提取”。它指示 tar 命令从给定的压缩文件中提取文件；
   • -f: 这个参数表示“文件”。它告诉 tar 命令接下来的参数是一个文件名，这个文件名指的是你要操作的压缩文件。

Isaac Gym 安装

注意：请确保您的系统已安装 Anaconda (python3+pip)，且 Python 版本在 3.5 到 3.9 之间。

1. 首先安装 PyTorch 包：

    pip install torch==2.0.0 torchvision==0.15.1 torchaudio==2.0.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118 
   

   或使用 conda：

   conda install pytorch==2.0.0 torchvision==0.15.0 torchaudio==2.0.0 pytorch-cuda=11.8 -c pytorch -c nvidia
   

   ⚠️ 如果随 pytorch 安装的 numpy 版本过高，请使用以下命令安装较低版本的 numpy：

   pip install numpy==1.22 -i https://pypi.tuna.tsinahua.edu.cn/simple
   

2. 进入解压的 isaacgym 文件夹中的 python 子文件夹：

   cd isaacgym/python
   

   使用 pwd 命令检查当前路径，应显示类似 /Users/xxxx/Downloads/isaacgym/python

3. 使用以下命令安装 Isaac Gym：

   pip install -e . -i https://pypi.tuna.tsinahua.edu.cn/simple
   

4. 这时，按理说你应该安装好 isaac gym 了，可以使用以下命令 验证 isaac gym 是否已成功安装：

   pip show isaacgym
   

5. 此时可以 examples 文件夹查看官方的示例：

cd examples
ls # 查看所有可以运行的案例

6. 可以使用以下命令查看官方示例：

 python franka_cube_ik_osc.py